Nel 1191 è nominato per la prima volta come "Fundum Sancti Mauri" ed esisteva già una chiesa dedicata a S. Mauro, vescovo di Cesena.

Nel 1371 è detto "Villa Sancti Mauri" munita di una piccola rocca e di 37 focolari. Nel 1378 faceva parte del territorio di Savignano, col quale fu sempre in lotta, assieme a Donigallia, Giovedia ed altre terre alla destra dell'Uso.

Successivamente fu "tomba" dei Malatesta, quindi tornò a dipendere da Savignano come appodiato. Papa Pio II concesse (e poi tolse per punizione) il "Castrum Sancti Mauri et tenuta lovediae" ad Antonello Zampeschi, signore di Forlimpopoli, per l'aiuto ricevutone contro i Malatesta. Passò poi a Girolamo Riario quindi, nel 1484, di nuovo agli Zampeschi finché, nel 1491, l'intervento dei Cesenati condusse all'occupazione e distruzione della Rocca.

Nel 1504 Giulio II riconsegnò San Mauro alla famiglia Zampeschi poi, nel 1590, il territorio passò definitivamente alla Camera Apostolica. Verso la fine del XVII secolo il Castello fu nuovamente distrutto e San Mauro ancora una volta aggregata a Savignano fino al 1827, anno in cui il Cardinale legato ne dispose la separazione, erigendolo a comune autonomo.

Nel 1932 la denominazione del comune venne modificata con regio decreto: San Mauro di Romagna divenne San Mauro Pascoli.

La seconda guerra mondiale lo distrusse quasi completamente: fra i due modesti corsi d'aequa, il

Rubicone e l'Uso, la guerra ristagnò per diverse settimane con effetti terribili. Oggi il paese è ritornato quel fiorente centro calzaturiero ed agricolo che era, con un attivo risvolto turistico.

Le principali attrattive
Merita menzione il compendio "La Torre", ovvero la grande fattoria Torlonia di pascoliana memoria, detta La Torre, situata all'estremo limite di S. Mauro, al centro di quelli che furono i possedimenti rurali di proprietà dei Torlonia, un tempo amministrati dal padre di G. Pascoli. La Torre, attraverso le tappe avventurose di una storia legata ai più significativi momenti delle vicende locali, ospitò la maturazione dolorosa della poesia pascoliana. Qui infatti il piccolo Giovanni vide tornare il 10 agosto 1867 la fedele "cavallina storna" che riportava verso casa il padre, assassinato al rientro dal mercato di Cesena. E da qui, con la madre e i fratelli, Pascoli fece ritorno alla casa natale, posta al centro del paese.
Nel 1974 il ministero della pubblica istruzione ha dichiarato il manufatto di particolare interesse storico, sottoponendolo a tutela, come caratteristico (e ormai raro) esempio di villa romagnola del XVII-XVIII secolo, "...per il singolare impianto planimetrico della costruzione principale, lo splendido portone settecentesco... e la torre che sottolinea l'ingresso principale del complesso...".
Il palazzo ha ai lati, sporgenti in avanti, due costruzioni minori: l'una serviva come abitazione del fattore (della famiglia Pascoli dal 1862 al 1867), come asilo per gli attrezzi e magazzino di prodotti agricoli; l'altra, sul lato opposto, è una chiesetta ottocentesca, rimasta intatta, dove ancora si celebrano Messe; nella parte posteriore, le scuderie e le stalle.
Pare certo che l'attuale "Torre" possa identificarsi con l'antica "Giovedia" (tempio di Giove?) di origine romana. Sino a poco tempo fa il nome di Giovedia apparteneva alla via che dalla piazza municipale conduce alla Torre. A circa metà strada esisteva una piazza e in questa località sono state rinvenute, anni fa, alcune selci quadrangolari. I1 tempio dedicato a Giove pare risalisse all'80 a.C. e si narra che Cesare, per riunirsi alle corti già avviate verso Rimini, si sia soffermato nel tempio dopo aver attraversato il Rubicone. Il Castello o Corte Giovedia, spesso nominato in antichi documenti sin dal 1057, divenne nel 1261 feudo dei Malatesta e da quel momento la sua storia si intreccia con quella del "Castrum Sancti Mauri" fino all'inizio del XIX secolo, quando divenne proprietà del ricco banchiere Alessandro Torlonia, il prosciugatore del lago Fucino, che si appassionò ad essa facendone la grande e bella tenuta di Romagna, con un complesso di 145 poderi. Nel 1854 il principe Torlonia nominò amministratore della fattoria Ruggero Pascoli (padre del poeta) che vi rimase fino a quel fatale 10 agosto 1867, giorno in cui fu ucciso proditoriamente.
Con i Torlonia la Torre divenne un'azienda agricola modello e continuò a fiorire sino alla fine della seconda guerra mondiale. Alla morte di don Giovanni Torlonia i nipoti vendettero la proprietà che fu per questo, nei primi anni '50, teatro di grandi lotte contadine volte a impedire lo smembramento della tenuta. I poderi furono infine acquistati da singoli e l'edificio passò a privati i quali ne hanno fatto un uso talmente degradante (allevamento di polli e fabbrica di mangimi) che oggi il grandioso complesso si trova in grave stato di rovina e di abbandono.

La casa di Pascoli - Casa natale del poeta, era la modesta residenza di piccoli benestanti rurali, con un orto, un giardino alberato e, al limite del giardino, la cappella della Madonna dell'Acqua. Monumento nazionale dal 1924, trasformata in piccolo museo domestico, in essa sono perfettamente conservati gli ambienti nei quali Pascoli trascorse la sua giovinezza: la cucina, rimasta intatta, con il rustico acquaio, il camino, il tagliere appeso alla parete; lo studio nel quale si conservano, racchiuse in bacheche, edizione rare di alcune sue opere e numerose lettere autografe inviate agli amici sammauresi; la camera da letto, con la vecchissima culla di legno. All'esterno, un bel giardino (con numerose piante menzionate in varie poesie pascoliane), al centro del quale su un plinto di pietra calcarea, è il busto bronzeo dedicato al poeta. Il parco e la casa sono affidati alle cure di religiose e l'intero complesso appartiene all'Ente morale "Fondazione Domus Pascoli" che, istituito nel 1928, amministra anche un asilo infantile ed una casa di riposo per anziani.

I1 mausoleo della famiglia Pascoli - Nel recinto del cimitero, dove dalla vecchia tomba di famiglia furono traslate le salme di Ruggero Pascoli, della moglie Caterina Vincenzi e di altri componenti della famiglia.

La cappella della Madonna dell'Acqua - Piccolo edificio di pietra grigia con due lapidi ai lati della facciata dedicate ai Caduti, la chiesetta vanta origini ultracentenarie; pare infatti che sia stata costruita nel 1616 per conto del Vicario Vescovo di Rimini. Giovanni Pascoli amò questa chiesetta, che consolò il dolore di sua madre. Così scrisse agli amici sammauresi nel maggio 1897: "... E l'ospite saluterà commosso il mio mondo ideale che ha per confini il Luso e il Rio Salto e per centro la chiesuola della Madonna dell'Acqua e il camposanto fosco di cipressi...".

La ex-chiesa di San Sebastiano - È un minuscolo edificio situato nel cuore dell'abitato comunale, di fronte al palazzo Municipale. L'edificio, risalente nell'attuale impianto alla seconda metà del XVIII secolo, svolgeva in origine funzioni di chiesetta-oratorio per il vicino convento delle Orsoline (oggi parte della residenza municipale).

Il palazzo municipale - Palazzo settecentesco, confiscato al Papato dopo l'unità d'Italia ed acquistato all'asta pubblica presso l'Intendenza di finanza nel 1874, originariamente era un "casino di villeggiatura" in cui alloggiavano prelati nel periodo estivo. Il fabbricato attiguo (oggi sede di scuole elementari) apparteneva al collegio delle Celibate Orsoline di Rimini ed era sede di un convento.

L'antica rocchetta - Di essa, menzionata negli archivi fin dal 1374, distrutta e ricostruita più volte, oggi non esiste altro che il tracciato perimetrale, segnato dalla disposizione delle case sulla piazza A. Giorgi.